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清障车按结构型式一般分为托吊分离型清障车、托吊联体型清障车、平板型清障车、普通型系列。其中托吊分离型清障车包含吊臂旋转清障车和不旋转清障车两种型式。
汽车救援车早应用于公路交通非常发达的国家，美国早在20世纪50年代即生产出世界辆道路清障车。当时这种特种车结构比较简单，由发动机驱动，通过机械传动，带动卷扬机构，并用拉杆支撑，将故障车一端吊起拖离现场，而且往往采用自制底盘，功能也较单一，这是道路清障车发展的阶段。
