橡胶履带半链轨、基架、驱动轮、导向轮、支撑轮、张紧轮， 张紧机构、内部悬架等。
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（1）根据其有无自主驱动：
自主驱动型；随动型。
（2）根据驱动方式不同：
轮齿式；轮空式。
三角履带总成通过驱动轮、引导向轮及支重轮形成一个三角形的履带轮体，支重轮用来支撑行走，由于采用三角形的轮体，了整个履带轮与地面的接触面积，能够很方便地跨越坑洼地带，同时，使用该三角履带轮的底盘能够增加底盘的高度，方便跨越坑洼地带。
三角履带半链轨技术的发展日益更新、非常成熟，目前，虽然已有大量的产品装备应用到了我们的生产、生活中，并且制造技术与工艺日益成熟。
