桁架包括龙门结构的多个支撑部件，其上设有安装机械手的横梁。桁架操纵器是一种具有三个多方位的操纵器。桁架机器人包括安装在横梁上的水平运动部件和垂直安装在水平运动部件上的垂直运动部件。垂直运动部件的底部连接有三爪夹持器，水平运动部件和垂直运动部件分别包括用于传动的齿轮和齿条，齿轮和齿条相互啮合为螺旋齿。
桁架机器人的空间运动由三个垂直直线运动实现。由于直线运动易于实现全闭环位置控制，桁架式机器人可以达到很高的位置。为了达到一定的运动空间，桁架机器人的结构尺寸远大于其他类型的机器人。
单臂桁架机器人矩形导轨及硬质滚轮组合具有较高的承载能力，运行速度为4米/秒，具有轴向承载能力的硬质滚轮使系统能够承受轴向和径向的冲击力和意外损坏。它易于安装在任何长度的第七轴，并可提供长期和耐受的使用寿命。滑台上的每个轴承轮可以很容易地拆下，方便装配到轨道上。这种的功能降低了安装和维护的难度。
