三角半链轨有利于提高行走系统效率。驱动轮高度应有利于降低(或车身)高度和增加履带接地长度，附着性能，因此驱动轮高度应尽量小。托带轮的作用是拖住履带，防止履带下垂过大，以减少履带在运动中的振跳现象，并防止履带侧向滑落。托带轮与支重轮相似，但其所承受的载荷较小，工作条件较支重轮要好，所以尺寸较小
张紧装置主要功能是实现对履带的张紧功能，防止掉带。
橡胶履带轮防滑轮的内圈上,所述防滑轮外圈上设有轮齿;所述车轮外侧设有由伸缩杆构成的三角支撑架,在三角支撑架的三个顶点处均设有一个与车轮轴平行设置的从动轮轴,从动轮轴上各铰接有一个从动轮.本发明利用铰接在三角支撑架三个顶点处的从动轮,使得车轮在遇到凹凸不平的地面时,具有更好的行走能力;利用外套在车轮上的防滑轮,可以防止车辆打滑
