消除工件残余应力的方法有三种，即自然时效、热时效和振动时效。
自然时效是将工件放在露天地，经风吹、日晒、雨林等大自然半年或一年甚至更长的时间来消除残余应力的方法。在工件尺寸稳定性上要好于热时效和振动时效，同样缺点也很明显，比如：1、生产周期太长，2、积压资金，3、占用场地。
热时效是给工件不断加温，升到一定温度后再保温一段时间然后降到室温。工件经过温度的变化残余应力就被消除了。热时效效果虽好但受工件的尺寸、形状以及材质（比如不锈钢产品）等很多因素的影响。
由于超声波的高频、和聚焦下的大能量，使金属表层产生较大的压塑性变形；同时超声冲击波改变了原有的应力场，产生一定数值的压应力；并使超声冲击部位得以强化。超声波冲击枪的目的是针对普通机械式冲击装置上的不足，提供一种冲击力大，冲击频率高的冲击装置。
大功率超声波振动系统的频率一般在10kHz以上，冲击头的激振力的施力频率也达到10kHz以上，一般常用的是15～20kHz。同时超声波施力部分的运动加速度可达到3×104米/秒2以上，根据力学公式F=ma可知，施力部分对冲击头施加很大的推动力。因此超声波冲击枪冲击力大，冲击频率高，在大型钢构系统的焊缝去除内应力有很大的优势，可快速轻松地完成作业。
特点：1、功率高，冲击效果好
2、可靠性高，使用寿命长
3、重量轻，便携，操作非常方便
4、设计精良，使用面广
5、显著节能，降低费用
6、使金属焊缝的表面层内的残余拉伸应力变为压应力，从而大幅提高金属结构的疲劳寿命。
7、改变表面层内的金属晶粒结构，使之产生塑性变形层，从而使金属表面层的强度和硬度都有显著的提高。
8、改善焊趾的几何形状，降低应力集中。
9、改变焊接应力场，明显减少焊接变形，提高工件的尺寸稳定性。
冲击波是一种不连续峰在介质中的传播，这个峰导致介质的压强、温度、密度等物理性质跳跃式改变。任何波源，当运动速度超过了其波的传播速度时，这种波动形式都可以称为冲击波，或者称为激波。其特点是波前的跳跃式变化，即产生一个锋面。锋面处介质的物理性质发生跃变，造成强烈的破坏作用。有很多扰动可形成冲击波，如爆炸波、弹道波、雷击声以及飞机轰鸣等。
超声波冲击技术则是通过换能器将电能转化为一种高频机械振动，直接或者间接地施加在金属表面使其产生剧烈塑性变形。
