橡胶半链轨驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合, 连续不断地把履带从后方卷起。接地那部分履带给地面一个向后的作用力, 而地面相应地给履带一个向前的反作用力, 这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时, 支重轮就在履带上表面向前滚动, 从而使机器向前行驶。整机履带行走机构的前后履带均可单转向，从而使其转弯半径更小。
橡胶履带、基架、驱动轮、导向轮、支撑轮、张紧轮， 张紧机构、内部悬架等。
履带半链轨分类编辑
（1）根据其有无自主驱动：
自主驱动型；随动型。
（2）根据驱动方式不同：
轮齿式；轮空式。
（3）根据承载方式不同：
悬臂式；中间支撑式。
（4）根据承重量不同：
重型；轻型；超轻型
使用环境
(1) 橡胶履带的使用温度一般在—25～+55℃间。
(2)机油、海水的盐份会履带的老化，在这样的环境下使用后要清洗履带。
(3) 有锐利突起(如钢筋、石块等)的路面会导致橡胶履带外伤。
