龙门机械手也叫龙门桁架机器人，是一种建立在直角X，Y，Z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。
其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制等)实现，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
桁架机器人在灵活性、实用性、使用性、生产效率以及性价比上都较为均衡适中。从功能的角度来看：
1、多轴的联动控制使其能够任意角度的准确定位、抓取和放置工件；
2、桁架机器人的Z轴上下垂直运动使其可适应不同机床工作台面的高度落差，能适配市面上大部分机床设备；
3、桁架机器人臂的水平伸缩可避免手臂摆动过程中对外物的干涉碰撞，又可以减小摆动时的转动惯量；
4、桁架机器人R轴的转动使其可实现工件的翻转、侧挂等工艺动作；
5、紧凑的本体结构和重量，安装占位空间小、移动“调岗”方便简单；
6、开放式可编程技术，示教设定灵活，普通熟练人员三分钟即可设定完毕；
7、智能运动控制卡可存储多种产品工艺信息，随时方便切换，一次设定即可长期使用。
桁架机器人在使用时需要注意事项
随着国内工业自动化的快速发展，桁架上下料在工业生产中，得到了广泛的应用，由于在日常使用桁架上下料的过程中，会遇到各种各样的问题，给企业造成一些不必要的损失，那么该如何避免和解决这些问题呢？
1、先排出故障然后调试
对于调试和故障并存的电气设备，应该先排除故障，然后再进行调试，调试在电气线路正常的情况下进行。
2、先外面后里面
应先检查设备表面有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机器内部进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏，造成不必要的损失。
3、先机械部分后电气部分
只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。
4、电器部件更换，先外围后内部
先不要急于更换损坏的桁架机器人电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。
5、日常检修，先直流后交流
检修时，先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。
6、出现故障，先动口再动手
对于有故障的桁架上下料电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。
7、先静态后动态
在桁架机械手未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。通电试验，听其声、测参数、判断故障，后进行维修。如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。
8、维护保养，先清洁后维修
对于污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。
9、先电源后设备
日常桁架上下料电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。
