商品别名 |
机械手 |
面向地区 |
全国 |
机械手是早出现的工业机器人，也是早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
过去5年来，全国累计地质勘查投入4800多亿元，找矿突破战略行动取得重要成果，但受到矿业深度调整的影响，我国矿产勘查开发投入已连续4年下降，大部分矿种查明资源储量增速明显放缓。二是矿产资源开发支撑了经济社会发展，但许多大宗矿产对外依存度不断攀升，进口成本加大。
三是矿产品价格触底回升，但勘查开发社会投资积极性不高。矿业固定资产投资连续两年下降，矿业市场活力还没有得到根本性改善。通过多年的努力，我国矿业规模结构得到优化，大中型矿山比例达到13%以上，资源利用效率有所提高，但一些老矿山和中小型矿山存在科技创新能力不强、优势矿产未能充分发挥资源效益，矿产资源粗放利用、矿山环境问题依然。矿产品市场依然没有真正回暖、市场活力不足，社会投资欲望不高。四是矿产资源开发利用水平有所上升，但发展不均衡不充分，矿山建设水平参差不齐。我国矿产资源消费量和生产量都居世界，是矿业大国，但不是矿业强国。
按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
运动机构的升降、伸缩、旋转等立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
