关键词 |
工具立体仓库,台中立体仓库,各类半成品立体仓库,螺丝螺母五金立体仓库 |
面向地区 |
全国 |
综合考虑智能机器人仓储物流系统工作流程,机器人的转弯半径、工作空间、场地等多方面约束,进行智能机器人仓储物流系统布局设计,其布局如图7所示,图中虚线表示叉车 AGV 的运行路线,粗实线表示复合机器人的运行路线,细实线为平台式AGV的运行路线,两台平台式AGV交替工作。复合机器人与叉车AGV在转接台处完成取放货,复合机器人与平台式AGV在转接处完成对接。
本文所设计的智能机器人仓储物流系统对AGV和复合机器人移动底盘的定位精度要求较高,尤其是在平台式AGV与立体仓库升降式运输平台对接及复合机器人和平台式AGV对接时,目前移动底盘常用的导航方式很难满足需求。针对目前AGV常用导航方式精度低、实时性差、无法实现位姿修正等问题,本文提出一种二维码视觉定位方法。将视觉摄像头安装于AGV的中心底部,使摄像头光心与AGV旋转中心重合,并在摄像头周围安装光源,克服光线变化的影响。通过识别地面上的二维码,经视觉处理将数据反馈给AGV运动控制系统,实现 AGV的定位。
旋转处理模型
旋转处理即以中心点为旋转参考点,旋转修正,如图10a所示。设定P0(x0 ,y0) 为轮廓中心点坐标,B(x23 ,y23)为待修正后矩形一边的中心点坐标, A(x'23,y'23)为修正后矩形一边的中心点坐标。根据P0和B点坐标求得A点坐标,如式(3):
上海秩宏机电设备有限公司成立于2013年，位于上海松江区，从事物流仓储系统业务，仓储解决方案、自动化仓储设备、自动货柜、立体货柜等。 公司致力于生产制造自动化，物流仓储自动化，为企业提供完善的自动化整体解决方案及其售后服务。公司技术管理团队拥有十多年行业经验，长期与国内外企业合作，积累了大量成功案例，以客户的需求为导向，借鉴国际的仓储规划和管理理念，为客户提供一整套仓储解决方案，帮助客户提高仓储系统管理效率，降低运营成本,旨在用创新的技术，为客户打造特色的产品，提升客户核心竞争力.
秩宏与国际品牌Kardex物流仓储系统制造商建立长期合作。产品涵盖各类工业存储解决方案，垂直升降货柜、垂直回转货柜，水平回转库，档案柜，WMS管理软件，刀具存储管理，立体仓库系统，板材库，物流设备，物流容器，各式货架，电器控制设计与应用，以及客户化定制产品。我们的服务对象包括：汽车、飞机制造、、物流中心、化工、电子、纺织、食品、机械制造、冶金、光学行业、医药、烟草、银行、贸易等行业部门。
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