谐波减速机原理？谐波齿轮是一种特的机械齿轮系统，在紧凑轻便的包装中允许很高的减速比。与传统的齿轮
系统(例如斜齿轮或行星齿轮)相比，它在相同的空间内可实现高达30倍的更高减速比。除
此之外，它还具有零齿隙特性，高扭矩，准确性和可靠性。因此，该齿轮系统可用于许多应用，包括机器人技术，航空航天，医疗机器，铣床，制造设备等。
一、组成零件
本体、出力轴、出力轴油封、出力轴承、太阳螺帽、行星架、内齿环、行星
齿轮、阶段齿轮、滚针轴、太阳齿轮、C型扣环、入力轴承、入力轴油封、入力
法兰、0型环、透气塞、键、垫圈、内六角螺丝等。
二、传动原理
行星减速机之传动结构为目前齿轮减速机之组合，其基本传动结构
为四个部分:
1、太阳齿轮 2、行星齿轮(组合于行星架)
3、内齿轮环 4 阶段齿轮
驱动源以直接连接的方式启动太阳齿轮太阳齿轮将组合于行星齿轮架上的
行星齿轮带动运转。整组行星齿轮系统沿着外齿轮环自动运行转动，行星架连接
出力轴输出达到加速目的。申高减速比则需要由多组阶段齿轮与行星齿轮倍增累
计而成。
六．减速机用在机器人上的优势有哪些？
PSC自消隙减速机用在机器人上的优势
德国PSC减速机，全新MeliorMotionPSC系列自消隙减速机目前已上市销售。是一款非常特殊的减速机，外形像RV形式，内部是行星形式的减速机。此系列减速机纯原装进口，机座号可从030-500随意选择。
结构：外形紧凑，重量轻，功率密度大，
齿隙：≤0.1弧分，而且保持齿隙恒定，
效率：可达百分之90以上
轴向承载力和径向承载力：是其他产品的20-30倍左右
润滑：使用标准的矿物润滑油320牌号的即可——终身免维护
寿命：满载的情况下是20000小时，其他形式的是6000小时
输入转速：输入达6600rpm/min(S1工作制)
噪音：小于65DB
侧倾刚度及扭转刚性：有很强的刚性
