该智能机器人仓储物流系统主要包括自动化立体仓库、平台式AGV、复合机器人、双臂机器人、叉车AGV等硬件设备。
(1)自动化立体仓库
自动化立体仓库是现代生产系统自动化程度提高的重要标志,在有限的占地面积下能够实现货物的大量、有效存储,充分利用空间资源。如图3所示,本文设计自动化立体仓库包括货架、堆垛机、出入库平台组成。其中堆垛机的行走轴实现堆垛机沿着立体仓库长度方向运动、升降轴实现堆垛机沿着立体仓库高度方向运动,货叉伸缩轴实现货物托盘的抓取。出入库平台安装有货物托盘检测传感器,用于判断出入库平台与机器人的对接情况。零件出入库平台设有一段升降式运输平台①,其处于低位时与平台AGV对接,处于高位时与出入库平台②对接。
存储管理:包括货架库存信息、立体仓库出入库历史信息记录和事件日志信息。人机交互界面:包括信息显示、手动操作和自动操作界面。
旋转处理模型
旋转处理即以中心点为旋转参考点,旋转修正,如图10a所示。设定P0(x0 ,y0) 为轮廓中心点坐标,B(x23 ,y23)为待修正后矩形一边的中心点坐标, A(x'23,y'23)为修正后矩形一边的中心点坐标。根据P0和B点坐标求得A点坐标,如式(3):
佳木斯智能缓冲仓储
300000元
产品名：智能缓冲仓储
葫芦岛立体仓库
面议
产品名：立体仓库
本溪立体仓库智能拣选货物到人
面议
产品名：立体仓库
上海刀具立体仓库联系方式
面议
产品名：立体仓库
德州工具智能缓冲仓储
300000元
产品名：智能缓冲仓储
衢州各类半成品智能缓冲仓储宝山模具智能缓冲仓储
300000元
产品名：智能缓冲仓储
衢州各类半成品智能缓冲仓储普陀文档智能缓冲仓储
300000元
产品名：智能缓冲仓储
金山模具立体仓库
面议
产品名：立体仓库