摆线针轮减速机在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承的滚道，并由摆线轮与针齿上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
摆线针轮减速机安装步骤：
检查两片摆线轮是不是一对，摆线轮的制作是以对为单位的，也就是说摆线轮的两片在生产过程中是不分开的。安装时，一对的概念是两片摆线轮能完全重合。包括轴承孔，十孔（轴销孔）和外齿形同时为安全重合，正面看就是一片，如果能重合，证明是一对，不能重合，证明不是一对，不能用。注意，摆线轮是有正反的，摆线轮上都有标记，每对摆线轮的标记也不同。
第二步要将摆线轮的其中一片旋转180°，即当中间轴承孔完全重合时，外齿形正好错位，上片的齿跟位置正好是下片的齿顶位置。注意，这两个轮的相对位置一定要记住，好自己画上标记，或记住轮上原来的 标记的位置。（这是单齿差的摆线轮，双齿差的则不用180°）。
第三步是将一片摆线轮放入针齿壳，先用手转动看是否流畅，是否摆动。
第四步放入偏心轴承，因为摆线针轮减速机的轴承孔相当于偏心轴承的外套，所以偏心轴承的正确位置是下片摆线轮的轴承孔正好完全含住偏心轴承的圆柱滚珠。
第五步放入间隔环。
第六步再放入另一片摆线轮，放这个轮子时是关键。位置要完全根据自己后画的标记来放。
第七步放上轴套，要用手转动，看能不能转动，检查安装是否正确。
行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。在输人轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮哈，以组成少齿差内喷合减速机构，(为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。
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