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禁止非任务职员进入潜水工作船。四、潜水工作潜水员着底后即用电话告诉水面。潜水员着底后适当通风量。在潜水整个中严格苦守水面指令。在潜水整个中，凡接到水面旌旗灯号，岂论发自手机或管绳，都尽快正确回应。在潜水整个中，如发生无比感觉或不适，应及时通知水面。水下作业时，要注意不能低于的位置。严禁在水下解脱信绳。
近日，城市桥梁处邀请工程检测中心的工作人员，采用水下检测机器人对大桥的水下构件进行检测，也拉开了我市特大桥水下基础检测工作的序幕。
大桥横跨江两岸，桥梁水下基础大部分常年处于水位线以下，受水体的影响，水下基础检测具有较大的难度。常规检查不可见，使得一些“病害”没有及时发现而错失了好的养护维修。为了更好的详细了解桥梁水中基础状况，为桥梁养护维修提供手资料，市城市桥梁处引进工程检测中心的水下检测机器人对涉水桥梁进行“体检”。
本次针对北京市密库密关路桥上下游50米范围内进行水深测量作业，辅助ROV水下机器人进行桥梁巡检任务，提供桥梁测区范围内水深数据，为施工后期检修提供相对位置的水深参考。本次项目采用无人测量船，按10m间隔规划测区断面，采集水深数据，后经过内业处理人员的滤波分析去除杂波后导出多种格式水深数据成果。
很多桥梁桩基都存在一定的问题，只是部分桥梁的问题会被人们所忽视，但是经过桥梁桩基检测，大家能够通过检测结果清晰的发现桥梁存在的严重问题，对于桥梁的这些问题而言，采取适宜的加固才能解决。施工单位也能够根据检测结果，并结合客户的具体要求，选择为适宜的加固方案，时间对这些存在问题的桥梁进行加固。危桥的桥梁，存在的危险系数较高，如果这类桥梁还不能及时对其加固的话，这类桥梁很有可能会变成名副其实的危桥，那时将会失去加固的意义。对于这类桥梁进行检测，能够根据检测结果判断桥梁是需要重建还是要进行加固。
水上测量多种多样，一般来说可以将单波束测深仪、声学多普勒流速剖面仪（ADCP）、侧扫声呐、水质分析仪等设备安装在船上，配合 GNSS定位产品和采集导航、后处理测量成果。广泛应用于河流、湖泊、航道区域的水下地形地貌测量、水文水质测量、暗管普查等作业任务。
铁路桥梁水下桥墩绝大多数是钢筋混凝土、混凝土和砖石砌筑而成，受上部结构荷载或基础缺陷的直接影响，易产生损坏。在船舶撞击或漂浮物冲击等突然外载作用下，水下桥墩会产生局部破损，造成材料剥落或者剥离，还易受干燥、、寒暑、冻结、冰融等气候条件以及海水、工业腐蚀性水等的作用而产生病害。建筑材料随使用时间的增长也会老化。常见的水下桥墩表观病害有以下几类：
2000年以前，那时候桥的检测基本是采用潜水员，但是江的水位比较深，主航道有18余米深，潜水员的水下作业相对来说比较危险。近些年主要采用水下探测仪，但水下探测仪不能自己行走，操作性差。
无人船测深原理其实与机动测船工作原理类似，只是将测深仪和GNSS RTK集成到无人船上，结合无人船具备手动遥控和自主规划航线的功能可以代替机动船在水域进行测量。水下地形测量包括测点的平面位置和水深测量,平面位置数据主要采用GNSS 定位技术确定（可达到厘米级的实时定位），水深数据主要通过单波束测深仪（一般测深仪也可以达到厘米级的测量精度），由水面高程(水位)减去水深可得测点的水底高程。通过无数个测点的平面位置和水深位置的获取，水下地形即可被测量展现出来。如图1.6为水下地形测绘工作示意图：
的定位测量采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GNSS观测数据，并在内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。北斗的投入使用，使得GNSS接收机搜索到更多的共同解算（至少4颗），甚至可以采用北斗单解算，更多的可以使GNSS接收机工作更。
20号上午，随检测组乘船靠近大桥三号桥墩，工作人员把水下检测机器人放入水中，人在船上通过平板电脑操作，水下近10米的具体情况一目了然。每一个桥墩的检测时间约半个小时，整座桥检测完也只需要花费半天时间，相较以前的一个多星期，大大的了工作效率，检测出来的数据也更。
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如图1所示RTK达到固定解以后可以设置输出包含位置信息的GPGGA数据，测深仪通过串口接收到含WGS84度的位置信息再由坐标系参数转化成当地平面坐标下（x，y，h）的三维坐标，此时仪器的三维坐标是接收机相位中心的位置，通过设置天线至水面高（H1）和超声回声式测深仪测得水深值可以计算出RTK正下方水底的三维坐标（X，Y，Z）：
通过这两天的水下探摸，主要发现大桥三号墩的下游和南岸的冲刷，形成了一个1.5米左右的冲刷坑，这是我们要及时恢复的。总体来说，江的水流处于水位变化不大，冲刷不是很明显，总体基数是安全。
iBoat BSA船体作为工作传感器的主要载体，上面配备了无人船智能控制、定位定向、单波束测深仪、摄像头、毫米波避障以及智能锂电池。智能控制主要是对无人船的自动航行实施智能控制，属于无人船的核心技术；定位定向由GNSS接收机主机和双GNSS接收天线组成，可为船体以及测量仪器提供位置、航向和ZDA信息；单波束测深仪可以采集船体正下方的数据、360°高清摄像头可以实时了解船体周围的状况，毫米波结合智能船控可以有效避免无人船与前方物进行碰撞，保障航行的安全，配备的可拆卸、智能模块化锂电池和涵道式推进器可长时间为无人船提供源源不断的动力。
桥梁水下桩基检测的潜水作业现场要求
1、潜水作业前先了解或熟悉水下作业，清楚影响潜水作业的物，如：渔网，浮漂等。
2、尽量避免夜间作业，如进行夜间作业要有足够的照明；
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3、潜水作业区上方不得进行吊装等其他作业。
据了解，涉水桥梁的水下基础检测一般是在枯水期进行，主要是对桥墩桩基础周围的地形及冲刷状况进行水下扫测，并查明河床断面和桥梁基础的变化，为桥梁的后期养护工作提供详实的数据。我市将于本月底完成特大桥水下基础检测工作。
混凝土表面的蜂窝麻面、骨料外露和疏松脱壳。这些主要受水流冲蚀、磨损作用而形成，影响结构的耐久性和安全性。混凝土表面的孔洞、锈蚀露筋。这类病害往往是由施工原因造成，受水流冲刷、水中酸根离子的侵蚀，钙离子由内向外扩散溶解，引起混凝土强度和密实度下降，影响结构的承载能力和对钢筋的保护作用。混凝土破损、刮擦。这类病害是由多种原因引起的，例如机械、船舶、漂流物等的撞击。水生物侵袭。感潮河段混凝土表面滋生的海生物及内陆河段滋生的微生物造成混凝土腐蚀。
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