早在中国周代，已有“列树以表道”的记载。在古罗马时代，从罗马到加普亚的大道上设有里程碑和指路牌。但是大多数人认为现代道路交通标志的起源，应该追溯到1879 年12 月的英国——参加自行车联盟的地方组织塞克林格俱乐部，在通往山区的道路上设置了一个预告危险的交通标志：“到塞克利斯特—这个山丘危险“。这个用油漆写在铁板上的预告标志成为有史以来文字记载的早的道路交通标志。
颜色外观
一般情况下交通标志颜色的基本含义如下：
a. 红色：表示禁止、停止、危险，用于禁令标志的边框、底色、斜杠，也用于叉形符号和斜杠符号、警告性线性诱导标的底色等。
b. 黄色或荧光黄色：表示警告，用于警告标志的底色。
c. 蓝色：表示指令、遵循，用于指示标志的底色；表示地名、路线、方向等行车信息，用于一般道路指路标志的底色。
d. 绿色：表示地名、路线、方向等行车信息，用于高速公路和城市快速路指路标志的底色。
e. 棕色：表示旅游区及景点项目的指示，用于旅游区标志的底色。
f. 黑色：用于标志的文字、图形符号和部分标志的边框。
g. 白色：用于标志的底色、文字和图形符号以及部分标志的边框
h. 橙色或荧光橙色：用于道路作业区的警告、指路标志。
i. 荧光黄绿色：表示警告，用于注意行人、注意儿童警告标志。
交通标志的形状一般使用规则如下：
a. 正等边三角形：用于警告标志；
b. 圆形：用于禁令和指示标志；
c. 倒等边三角形：用于“减速让行”禁令标志；
d. 八角形：用于“停车让行”禁令标志；
e. 叉形：用于“铁路平交道口叉形符号”警告标志：
f. 方形：用于指路标志，部分警告、禁令和指示标志，旅游区标志，辅助标志，告示标志灯。
设置原则
1、公路交通标志的设置，应以不熟悉周围路网体系的公路使用者为设计对象，综合考虑周边路网与公路条件、交通条件、气象和环境条件等因素，制定合理的设置标准，根据各种交通标志的功能和驾驶人员的行为特征进行合理设置。
2、对二级及以级的公路和其他等级的国、省道公路应设置指路标志，其他公路或未设置相关指路标志的公路，经论证可设置必要的警告标志。禁令标志应设置在交通法律、法规发生作用的地点附近醒目的位置，并应避免与其他交通标志的互相影响。限速标志应根据不同路段的通行能力、车型构成比例、车辆的运行速度等分段进行设置。
3、在选择路网中指路标志标示的目的地信息时，应根据路网密度、公路等级、公路功能、目的地度等进行统一考虑。不同种类的交通标志信息应互相呼应，不得出现信息中断。
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