扒渣机主要是由扒渣工作装置（扒臂）、刮板输送机组成。其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成，是扒渣机中关键的工作部件。其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计和实现扒臂运动控制所必需的。扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统．具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。
矿用扒渣机在运行的过程当中，由于大、小臂和挖斗不断往复动作，很容易造成连接销轴的磨损，所以我们需要定期地打入黄油。而对于打黄油的次数，我们需要根据销轴的磨损程度来确定。
斜井扒渣机液压传动的优点。
(1)体积小、重量轻，因此惯性力较小，当斜井扒渣机突然停车时，不会发生大的冲击;
(2)能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速;
(3)换向容易，在不改变斜井扒渣机的电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换;
(4)液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受影响;
(5)由于斜井扒渣机采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长;
(6)操纵控制简便，自动化程度高;
(7)对斜井扒渣机容易实现过载保护。
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