橡胶半链轨当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下, 通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合, 连续不断地把履带从后方卷起。
防陷履带轮接地那部分履带给地面一个向后的作用力, 而地面相应地给履带一个向前的反作用力, 这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时, 支重轮就在履带上表面向前滚动, 从而使机器向前行驶。
三角履带轮组成编辑
橡胶履带、基架、驱动轮、导向轮、支撑轮、张紧轮， 张紧机构、内部悬架等。
分类编辑
（1）根据其有无自主驱动：
自主驱动型；随动型。
（2）根据驱动方式不同：
轮齿式；轮空式。
（3）根据承载方式不同：
悬臂式；中间支撑式。
（4）根据承重量不同：
重型；轻型；超轻型
