机器人半封闭地轨作为一种行走系统，行走轴主要有整体固定底座、动力机构、动力传递机构、导向机构、机器人安装滑台、防护机构、限位机构及其行走附件等构成，可以适配多种机器人，不同应用场景、各特殊环境的需要。
机器人半封闭地轨的控制系统有主控制柜、主开关、熔断器、马达过载保护、低电压保护、电源稳压、变压装置、操作面板和显示屏等组成，通过软件限位，组合形成开关限位，导轨两端的机械式停车器和导轨基础保护板来保护移动中的机器人。
机器人半封闭地轨以快、精、准的特点完成作业，采用PLC+触摸屏，稳定性好，操作简单，易上手，在生产更换产品重新编程时，可在较短时间内完成，省时。替换人工有保障地完成作业，较大地改善了工人地劳动条件，同时，在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
机器人半封闭地轨基础组件的特点
1.基座：机器人行走轴基座有焊接型和铸铁型两处，焊接适合负载比较轻的场合，铸铁适合负载重的场合。
2.滚轮导轨：矩形滚轮导轨+矩形齿条滚轮导轨（导轨上直接＋工齿条成为一体式齿条导轨）传动式机器人行走轴系统。
3.齿轮：齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙。采用这种齿轮组件，将使齿轮齿条传动机构的设计和装配变得简单，实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率。
随着机器人的广泛应用，机器人地轨作为机器人的辅助行走机构也备受企业的关注，在一些工作周期很长、作业范围大、需要多台机器管理一个工位的场合很适合应用。在工业应用中，由于安装的环境不同，对机器人地轨技术要求也不一样，相应的技术配置、材质、价格也会你有所不同。但无论是什么形式配置其基本组成部件都是一样的，机器人地轨的基础组件具有以下特点：
1、基座
机器人行走轴基座有焊接型和铸铁型两处，焊接适合负载比较轻的场合，铸铁适合负载重的场合。
2、滚轮导轨
矩形滚轮导轨+矩形齿条滚轮导轨（导轨上直接加工齿条成为一体式齿条导轨）传动式机器人行走轴系统。机器人行走轴所用齿条滚轮一体式导轨皆为精密研磨斜齿条精度为5丝。每个滚轮组合安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动运行。滚轮轴承的外球面进行过表面淬硬，有较深的淬硬层，表面硬度HRC60。
3、齿轮
齿轮组件带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙。采用这种齿轮组件，将使齿轮齿条传动机构的设计和装配变得简单，实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率。
4、机器人第七轴地轨安装基础
① 可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准；
② 安装调试的时候，要确保两根方钢上的安装基准面的平行度；
③ 机器人安装底座采用高强度钢板，把滚轮组合，伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来，每运行8000小时后进行的维护工作。
机器人地轨别名机器人第七轴适用数控车床产品工件上下料、电焊焊接、安装、喷漆、检测、锻造、铸造、热处理工艺、金属切削加工，运送、码垛等相关工作，一个机器人行走轴能够实现多工位运送，一台机器人能够与几台数控加工中心完成自动化加工步骤。应用机器人行走系统软件可有效降低成本，提升设备工作效率，是一种能实现多工位搬运的七轴机器人行走系统。
一般的工业机器人,在通常情况下有六个可控性轴,如果需要增加一个在轨道上行走的运动(比如,为了在装配流水线、传送线上多站启动或后续的挪动),也可以有七个可控性轴。七轴机器人行走系统，其包括机架、六轴机器人手臂和驱动电机，在机架的上部设置有横向导轨，六轴机器人手臂通过行走机构电缆与驱动电机联接，在六轴机器人手臂的上端还设置有可以横向移动的第七轴，六轴机器人手臂的上部与横向导轨活动连接，在六轴机器人手臂的下部第六轴上。工业机器人与机器人第七轴融合（地轨）能够扩展工作半经，有效提率。
