编码器是一种传感器，用于将机械位移量转换为电信号，以便于电子设备进行测量和控制。根据其工作原理，编码器主要分为增量式编码器和式编码器两大类。
增量式编码器（Incremental Encoder）：
工作原理：增量式编码器通过产生一系列脉冲来表示位移量。它包括一个编码盘（带有多个等分的槽或线）和一个光电传感器。当编码盘旋转时，传感器检测到槽或线的通过，产生相应的脉冲信号。
特点：简单、成本低，适用于速度和方向的测量，但无法直接提供位置信息。
输出信号：通常为A相和B相两个方波信号，通过比较两个信号的相位差来判断旋转方向。
式编码器（Absolute Encoder）：
工作原理：式编码器能够提供每个位置的代码，因此能够直接确定物体的位置。它同样使用编码盘和光电传感器，但每个位置都有一个的编码模式。
特点：提供准确的位置信息，无需参考点，但成本较高，结构也相对复杂。
输出信号：通常为数字信号，如格雷码（Gray Code）或二进制编码，代表当前的位置值。
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