橡胶履带半链轨连接件上水平设置有转轴,转轴带动驱动轮在其轴向旋转设置.本发明中驱动轮设置于导向轮,张紧轮的上方了地面直接传递到驱动轮上的垂直载荷,驱动轮既可在其径向旋转,又可在其轴向旋转,移动速度快,控制灵活,使得驱动轮贴附于不同弧度的地面,兼备轮式和履带式二者优点,驱动轮的稳定行驶.
防陷半链轨引导向轮及支重轮形成一个三角形的履带轮体，支重轮用来支撑行走，由于采用三角形的轮体，了整个履带轮与地面的接触面积，能够很方便地跨越坑洼地带，同时，使用该三角履带轮的底盘能够增加底盘的高度，方便跨越坑洼地带。
三角履带的优点有：
接地比压低，保护土壤
用履拖作业在旱地避免形成犁底层，保墒防旱；水田防止破坏硬底层，水田正常耕作；轮拖接地比压是履拖的3倍，试验表明，耕地被轮拖压实后出苗率仅为30-40，而履拖压实后出苗率仍能达到80-90；水田的轮拖轮辙更是影响插秧和收割，甚至造成泥脚不断加深而无法耕种。
