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选购大跨度桁架机器人之前，一般来说，包含尺寸、重量、形状、材质等信息，以便对桁架机械手有个初步的选择。大跨度桁架机器人的结构应考虑各关节的限位开关和具有相应缓冲能力的机器限位块，以及驱动装置、传动机构等部件的安装。大跨度桁架机器人各关节轴尽量相互平行；相互垂直的轴尽量相交于一点，这样可以简化机械手运动学的正向和反向计算，便于机械手的控制。
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