履带式挖掘装载机（简称扒渣机）主要用于平、斜巷矸石、煤等采掘装车，具有功率大、装车速度快，结构简单、紧凑、便于维修。主要由反铲机构、运输槽机构、履带行走总成、机架总成、液压操作系统、驾驶棚、电气系统组成。
机前准备工作：1、操作司机进行培训，了解本机的结构、性能和工作原理，熟悉操作方法和维护保养技术，熟记电控各按钮的功能和位臵，熟记操纵示意图，经考试合格后方可上机操作；2、检查油位，正常油位应在指示油标的上、下限之间，否则应补够合格的液压油至合适位臵；3、检查各处销轴、紧固件、电器元件、电缆电线、液压元件、管路是否正常，如有异常应修复完好后方可使用；4、确认各操作手柄至于中位；
扒渣机主要是由扒渣工作装置(扒臂)、刮板输送机组成。
其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成，是扒渣机中关键的工作部件。其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计和实现扒臂运动控制所必需的。
扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统.具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。
