三角履带轮减少因驱动力造成履带销处的磨擦损失，延长了履带的使用寿命，且不易造成履带下部拱起，避免了转向时履带脱落的危险，有利于提高行走系统效率。驱动轮高度应有利于降低(或车身)高度和增加履带接地长度，附着性能，因此驱动轮高度应尽量小。
折叠 3.托带轮
托带轮的作用是拖住履带，防止履带下垂过大，以减少履带在运动中的振跳现象，并防止履带侧向滑落。
履带半链轨设置于导向轮,张紧轮的上方了地面直接传递到驱动轮上的垂直载荷,驱动轮既可在其径向旋转,又可在其轴向旋转,移动速度快,控制灵活,使得驱动轮贴附于不同弧度的地面,兼备轮式和履带式二者优点,驱动轮的稳定行驶.
