ZF4WG200型半自动动力换挡定轴式变速器由液力变矩器、定轴式变速箱、电液控制变速系统组成。液力变矩器采用单极、单相、三元件向心涡轮结构形式，其主要由泵轮、涡轮、导轮组成，泵轮和罩轮焊在一起，变矩器输入端与柴油机飞轮相连接。变速器由离合器、摩擦片、输入轴、输出轴、变速泵、电液控制变速操纵阀、滤油器、齿轮、轴承、箱体等组成。
该型变速器的变速箱为定轴式4挡结构，4个前进挡，3个后退挡。变速箱内部有6个分布于3根平衡轴上的多片湿式摩擦离合器，能在带负荷状态(不切断动力)下接合与分离。换挡时相应的离合器摩擦片被受轴向作用的油压所推动的活塞压紧。离合器摩擦片的分离则是靠复位弹簧的作用力将活塞压回。
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