履带式三角轮具备足够的强度和刚度,耐磨性能要求良好,质量较轻以减少金属的消耗量,并减轻履带运转时的动载荷,履带和地面要有良好的附着性能,能发出足够的牵引力,还要考虑减少行驶及转向的阻力。
防陷半链轨这样布置的优点是可以缩短履带驱动区段的长度,减少因驱动力造成履带销处的磨擦损失,延长了履带的使用寿命,且不易造成履带下部拱起,避免了转向时履带脱落的危险,有利于提高行走系统效率
三角履带轮托带轮的作用是拖住履带,防止履带下垂过大,以减少履带在运动中的振跳现象,并防止履带侧向滑落。托带轮与支重轮相似,但其所承受的载荷较小,工作条件较支重轮要好,所以尺寸较小。