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工控2024-02-25 23:56:27
积分系数乘以采样时间是因为在离散系统控制中，采样时间对于系统的动态响应具有重要影响。积分控制器的作用是通过累积偏差信号来消除系统的稳态误差，其输出的变化速率与偏差的积分值成正比。在连续时间系统中，积分控制器的输出被定义为偏差信号的积分，而在离散时间系统中，需要考虑采样时间对于积分的影响。
离散时间积分控制器的离散方程为：
$$
u(k) = u(k-1) + K_i \cdot T \cdot e(k)
$$
其中，$u(k)$表示第k个采样时刻的控制器输出，$K_i$为积分系数，$T$为采样时间，$e(k)$为第k个采样时刻的偏差。可以看出，采样时间$T$直接乘以$K_i$作为积分系数，以确保在离散时间系统中积分控制器的输出能够正确地进行积分运算。
这是因为离散时间系统中，采样时间是连续时间信号在时间上的离散间隔，对于连续信号的积分运算来说，积分时间越长，积分结果就越大。而在离散时间系统中，采样时间越长，意味着在相同的时间内进行了更多的积分操作，相当于对连续时间信号进行了更长的积分时间。为了在离散时间积分控制中保持与连续时间积分控制相同的效果，需要将积分系数$K_i$乘以采样时间$T$，以保证积分结果的一致性。
换句话说，采样时间的引入使得离散时间积分控制器的输出变化速率不再与连续时间一致，因此需要对积分系数进行相应的缩放，以确保系统的稳定性和性能。
综上所述，积分系数乘以采样时间是为了使离散时间积分控制器的输出变化速率与连续时间系统中的积分控制器保持一致，以确保系统控制的稳定性和性能。
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