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按起重性质分：流动式起重机、塔式起重机、桅杆式起重机。
按驱动方式分：一类为集中驱动，即用一台电动机带动长传动轴驱动两边的主动车轮；另一类为分别驱动、即两边的主动车轮各用一台电动机驱动。中、小型桥式起重机较多采用制动器、减速器和电动机组合成一体的“三合一”驱动方式，大起重量的普通桥式起重机为便于安装和调整，驱动装置常采用万向联轴器。
按结构形式，起重机主要分为轻小型起重设备、桥架式（桥式、门式起重机）、臂架式（自行式、塔式、门座式、铁路式、浮船式、桅杆式起重机）、缆索式。
随着工业的迅速发展,轮胎式起重机凭借其移动灵活、机动特性好等优点在工业生产实践领域得到了十分广泛的应用。然而其工作机构下降时位能转换和电机制动产生的能量转变成电能,消耗在能耗电阻或制动器上,既浪费了能源,又增加了维护成本,还缩短了传动机构部件寿命。因此选取合适的储能元件和储能方式,对起重机位能、制动能等潜在能源进行回收储存再利用,提高能源利用率,是当前研究的热点。
平车主要用于运送钢材、木材、汽车、机械设备等体积或重量较大的货物，也可借助集装箱运送其他货物。平车还能适应需要，装载各种装备。装有活动墙板的平车也可用来装运矿石、沙土、石渣等散粒货物。中国自行设计和制造了多种平车，从结构上来分，主要有平板式和带活动墙板式两种。
